Das Projekt: Die klapprigen Getriebeboxen der LXD600 durch Schrittmotoren ersetzen.

Die Getriebeboxen der LXD6|7×0-Montierungen sind sehr geräuschvoll. Sie hören sich so an, als wenn demnächst etwas auseinanderfällt, funktionieren aber einwandfrei. Es ist aber auch das PWM-Geräusch der RA-Nachführung, so wie sie von dem ETX-Board angesteuert werden, nachts sehr auffällig und stört die Ruhe, die ein nächtlicher Himmel ausstrahlt.

Daher sollen die Originalantriebe (DC-Motor mit relativem Encoder => Servoantrieb) durch Schrittmotore ersetzt werden. Das bedeutet natürlich gewissermaßen ein Rückschritt von einer „Closed-Loop“-Steuerung zu einer „Open-Loop“-Steuerung, bei der die Elektronik keine Rückmeldung bekommt, ob die angeforderte Bewegung tatsächlich ausgeführt wurde. Da aber im OnStep-Projekt das Verhalten der Schrittmotoren genau untersucht wurde und auch sehr erfolgreiche GoTo-Projekte mit dieser Technik durchgeführt wurden, ist dieser Weg gangbar, um a) eine ruhigere Steuerung zu bekommen und b) die komplette Hoheit über die Elektronik, Firmware und Software zu bekommen und nicht auf ein altes System angewiesen zu sein, für das keine Ersatzteile mehr verfügbar sind (Autostar #497).

Hier das Ergebnis im Film. Die Trägerplatte ist noch das Testmodell in 3D-Druck. Die richtige Ausführung aus Aluminium ist, wie auch die richtigen Kabel, noch auf dem Weg vom Hersteller zu mir. Die Montierung ist hier mit fast 30 kg beladen.

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OnStep, die Elektronik

Für die Steuerung wird der Teensy3.6 verwendet, der auf einer mit Eagle erstellten Platine residiert. Diese Platine wird waagerecht in das DEC-Gehäuse herein geschoben. Die Anschlüsse sind an der eigens für diese Platine erstellten Frontplatte verfügbar. So kann die gesamte Elektronik bequem außerhalb der Montierung zusammengebaut und getestet werden, beim Einschieben muss dann lediglich der Stecker für den DEC-Motor intern eingesteckt werden.

Die Platine bietet Platz für drei A4988-Kompatible Schrittmotortreiber, RA, DEC und ein Fokussiermotor. Weiterhin bietet sie Platz für den Anschluss eines BME280-Wettersensors, eines DS1820-Temperatursensors und eines WEMOS D1 mini für WLAN-Zugriff auf die Montierung. Natürlich ist der USB-Anschluss des Teensy3.6 von außen zugreifbar, dieser Anschluss ist mit dem Astroberry verbunden. Ob der direkte WLAN-Zugriff sinnvoll ist oder nicht, wird sich herausstellen.

(Nachtrag: Ja, die WLAN-Verbindung ist sinnvoll. Ich verwende diese für meine kleine WLAN-Handsteuerbox. Der Zugriff über WLAN ohne über INDI o.ä. gehen zu müssen ist ausgesprochen angenehm)

Da die LXD600 komplett aus Aluguss besteht, muss ein WMOS D1 mini mit externer Antenne verwendet werden.

Die Schaltung folgt dem MaxPCB2-Layout von OnStep. Oben rechts in der Ecke vom Board ist das kleine Steckerplatinchen für das RA-Gahäuse zu sehen, da der Orginalstecker, ein RJ45, zu groß ist und nicht mit dem Motor zusammen in das Gehäuse passt. Das kleine Board oben rechts wird abgetrennt, ein RJ45-Einbaustecker aufgelötet und der Motor und der PEC-Sensor mit einem Pinheader-Stecker verbunden.

Wichtig ist, dass an dem Teensy3.6 die 5V-Versorgung über die USB-Buchse gekappt wird, sonst treiben die 5V-Versorgung auf dem Board und die 5V von der USB-Buchse gegeneinander. Der Teensy3.6 bietet hierfür zwei Pads, die mit einer dünnen Kupferbahn verbunden sind. Diese Kupferbahn zwischen den Pads ist durchzuschneiden. Mit einem Multimeter sollte überprüft werden, dass die beiden Pads elektrisch auch wirklich getrennt sind!

Hier am Teensy3.6 mit einem scharfen Messer durchtrennen.

Das Board habe ich nach sehr unbefriedigendem Lauf der Schrittmotoren mit ST820-Treibern auf TMC2130-Treiber umgestellt, die SPI-Bus-Verbindungen sind „nachverdrahtet“. Der Lauf der Motoren mit den TMC2130-Treibern ist nicht zu vergleichen mit den ST820 oder DRV8825-Treibern! Beim Nachführen hört man überhaupt kein Geräusch mehr, man muss sehr genau hinsehen, um zu erkennen, dass das RA-Zahnriemenrad tatsächlich ganz langsam dreht. Beim schnellen GoTo hört man ein leichtes, unaufdringliches „Surren“, das Teleskop schwingt aber mit beeindruckender Geschwindigkeit zum Zielpunkt.

Ich habe die TMC2130-Module von Bigtreetech ausgewählt, weil diese eine schöne, blanke Fläche für den Kühlkörper bieten. Auf diese Fläche habe ich aus Kupferblech gebogene, recht große Kühlbleche direkt aufgelötet. Die fallen nicht einfach ab, wie die mit „doppelklebeband“ aufgeklebten Kühler, die zum Lieferumfang gehören. Die Module erhitzen sich mit diesen Blechen wesentlich weniger als mit den kleinen Originalkühlkörperchen (nebenbei, die Motoren bleiben bei diesem Modul sehr kühl, kein Vergleich mit ST820 betriebenen Motoren, da wird der Treiber und der Motor sehr heiß, ohne größere Kraftentfaltung!). Die vier Pins für die SPI-Kommunikation habe ich komplett ausgelötet und an deren Stelle das Kabel zum Teensy fest angelötet. Nachteilig bei diesen Modulen ist, dass sie defaultmäßig für „Standalone“-Betrieb ausgelegt sind, es muss a) ein kleiner 0 Ohm-Widerstand ausgelötet werden und b) zwei wirklich winzige Lötbrücken gesetzt werden. Das Setzen der Brücken ging bei mir nur mit Lupe, ob die Verbindungen tatsächlich geglückt sind, konnte ich erst unter dem Mikroskop beurteilen. Das ist schon ziemlich schräg, dass einem so etwas zugemutet wird. Wo was ausgelötet bzw. gebrückt werden muss ist in der Beschreibung zu diesen Modulen unter https://raw.githubusercontent.com/bigtreetech/BIGTREETECH-TMC2130-V3.0/master/TMC2130-V3.0RM.pdf zu finden (ich musste es mehrmals durchlesen, um es zu verstehen).

Mechanisches

Der Motorhalter in dem DEC-Gehäuse war zuerst ein 3D-Druck-Teil, welches im endgültigen Ausbau durch ein Alublech ersetzt wird. Die Kraftübertragung erfolgt mit einem 156mm (78 Zähne) GT2-Zahnriemen über zwei Zahnriemenräder mit 25 Zähnen (ca. 15.4mm Durchmesser). Das Riemenrad für die DEC-Schnecke muss eine 6,35mm-Bohrung aufweisen, das für den Schrittmotor eine 5mm Bohrung. Als Motor habe ich einen NEMA14-Motor für max. 1,5A verwendet. Dieser Motor ist deutlich kleiner als die „normalen“ NEMA17-Motore, hat aber genügend Kraft, um die Montierung mit hoher Geschwindigkeit zu bewegen. Die Motoren wurden ohne Stecker geliefert, die Kabel müssen in der Reihenfolge „Rot, Blau, Schwarz, Grün“ an die Motoranschlüsse der A4988-Kompatiblen Treiber angeschlossen werden. Der Schrittwinkel beträgt 1,8° oder 200 Schritte pro Umdrehung.

Der DEC-Motor, hier noch mit der 3D-Konsole. Sowohl das Zahnriemenrad an der Schnecke als auch die Achse des Motors müssen noch gekürzt bzw. herunter geschliffen werden.

Der RA-Motor ist baugleich zu dem DEC-Motor und passt mit seinen 35x35x52mm ganz knapp in das RA-Gehgäuse, da ich es unbedingt vermeiden wollte, irgendwelche Änderungen an den Gussteilen der Montierung vorzunehmen, um das Aussehen so nahe am Original halten zu können wie möglich. Zwei Bohrungen in den Schneckenträger (M3) waren für die verschiebbare Motorkonsole notwendig, die Konsole (ein Alu-Winkel) ist passgenau an den Motor mit Zweikomponentenkleber befestigt, sowohl der Motor als auch der Alu-Winkel habe ich Minuten vor dem Verkleben von Lack und Oxyd frei geschliffen. Insgesamt ist im RA-Gehäuse wirklich wenig Platz, der Motor muss genauer als ein Millimeter positioniert werden, da sonst entweder der Deckel nicht mehr passt oder aber der Motor hinten auf der unteren Kegellagerausbuchtung aufsetzt und den Schneckenhalter dann so abbiegt, dass die RA-Achse deutlich Spiel bekommt und nicht mehr justiert werden kann. Die Fläche der Kegellagerausbuchtung musste ich abfräsen, damit der Motor Platz hatte. Letzten Endes passt er exakt und berührt weder den Deckel noch die Kegellagerausbuchtung.

Der RA-Motor (NEMA 14). Die zwei Schrauben mit der „goldenen“ Unterlegscheibe sitzen in den neu gebohrten und geschnittenen M3-Löchern in dem Schneckenhalter.

Firmware

Um nun die Firmware für die Montierung zu erstellen, muss die Arduino-IDE installiert sein (bei mir ist es die Version 1.8.13). Ich benutze als Plattform natürlich Linux (Ubuntu). Für den Teensy3.6 muss ein Zusatzpaket wie auf der Seite https://www.pjrc.com/teensy/td_download.html beschrieben, installiert sein ( wie immer, bei mir unter Linux):

Ein File mit dem Namen 49-teensy.rules mit folgendem Inhalt anlegen:

# UDEV Rules for Teensy boards, http://www.pjrc.com/teensy/
#
# The latest version of this file may be found at:
#   http://www.pjrc.com/teensy/49-teensy.rules
#
# This file must be placed at:
#
# /etc/udev/rules.d/49-teensy.rules    (preferred location)
#   or
# /lib/udev/rules.d/49-teensy.rules    (req'd on some broken systems)
#
# To install, type this command in a terminal:
#   sudo cp 49-teensy.rules /etc/udev/rules.d/49-teensy.rules
#
# After this file is installed, physically unplug and reconnect Teensy.
#
ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="04[789B]?", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ENV{ID_MM_PORT_IGNORE}="1"
ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="04[789A]?", ENV{MTP_NO_PROBE}="1"
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="04[789ABCD]?", MODE:="0666"
KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="04[789B]?", MODE:="0666"
#
# If you share your linux system with other users, or just don't like the
# idea of write permission for everybody, you can replace MODE:="0666" with
# OWNER:="yourusername" to create the device owned by you, or with
# GROUP:="somegroupname" and mange access using standard unix groups.
#
# ModemManager tends to interfere with USB Serial devices like Teensy.
# Problems manifest as the Arduino Serial Monitor missing some incoming
# data, and "Unable to open /dev/ttyACM0 for reboot request" when
# uploading.  If you experience these problems, disable or remove
# ModemManager from your system.  If you must use a modem, perhaps
# try disabling the "MM_FILTER_RULE_TTY_ACM_INTERFACE" ModemManager
# rule.  Changing ModemManager's filter policy from "strict" to "default"
# may also help.  But if you don't use a modem, completely removing
# the troublesome ModemManager is the most effective solution.

Dieses File muss in den Ordner /etc/udev/rules.d kopiert werden:

sudo cp 49-teensy.rules /etc/udev/rules.d

Jetzt kann die Erweiterung heruntergeladen werden, mit

chmod +x TeensyduinoInstall.linux64

das File ausführbar machen und starten. Es muss der Pfad zu der Arduino-IDE angegeben werden, die Erweiterungen ausgewählt (ich habe einfach alle installiert) und dann wird die Umgebung installiert.

In der Arduino-IDE kann dann das Teensy 3.6-Board ausgewählt werden.

Das neuste Release der OnStep-Firmware herunterladen. Diese ist auf https://onstep.groups.io/g/main/wiki/3915 zu finden, bei mir ist es die Version 3.16. Auf der Github-Seite das ZIP_Archiv herunterladen:

cd Downloads
unzip OnStep-release-3.16.zip
mv OnStep-release-3.16 <ARDUINOSKETCHDIR>/OnStep

Jetzt muss OnStep für die Montierung richtig konfiguriert werden. Wie in „Preliminary Firmware Configuration“ beschrieben, das Spreadsheet herunterladen und hier die notwendigen Parameter eintragen:

Hier sind die Werte für die LXD600 eingetragen. Die Schneckengetriebe-Untersetzung ist 180 für beide Achsen. Es wird ein Microstepping von 1/256 verwendet, die Stepper haben eine Auflösung von 200 Schritte pro Umdrehung. Die Slew-Rate ist auf 4° pro Sekunde gesetzt.

Der Teensy3.6 kann die gewünschten 4°/sek. erreichen, es ginge noch schneller. Nach dem Berechnen der Parameter AXIS1_STEPS_PER_WORMROT kann der Online-Konfigurator gestartet werden (http://o.baheyeldin.com:1111/):

Mit diesen Werten ist die OnStep-Firmware erstellt worden und funktioniert einwandfrei mit der LXD600.

Mit dem OnlineGenerator kann nun über „Generate“ die Config.h-Datei für OnStep erstellt werden. Ich habe einfach die Arduino-IDE geöffnet, OnStep.ino geladen. Es werden mehrere Tabs geöffnet, unter anderem „Config.h“. Diese habe ich angeklickt, den Inhalt herausgelöscht und mit Copy&Paste das Ergebnis aus dem Generator „eingeklebt“.

Der Fokusser auf Achse 4 muss auf „ON“ gesetzt werden, da ich den DRV8825 für Achse 4 verwende, muss kein Treiber eingetragen werden.

Jetzt kann OnStep kompiliert und auf den Teensy3.6 übertragen werden.

Das Potentiometer, mit dem der Motorstrom eingestellt wird. Im Uhrzeigersinn: weniger Strom, Gegenuhrzeigersinn: mehr Strom. Bei meinen Potentimetern gab es keinen mechanischen Stop, dass heisst, wenn man im Uhrzeigersinn über den minimalen Strom hinaus weiter dreht, springt der Treiber auf den maximalen Strom um. Hier sehr vorsichtig sein und genau überprüfen, dass auch wirklich die minimale Stellung beim Starten der Inbetriebnahme eingestellt ist!

Inbetriebnahme

RA und DEC Motoren: Ich habe zuerst den RA-Treiber (TMC2130) eingesetzt, den Strom auf minimale Stufe gestellt, den RA-Motor angeschlossen und KStars/EKOS mit OnStep verbunden. Die Telekopsteuerung aufgerufen, die Slew-Speed auf MAX gestellt und <- oder -> gedrückt. Den Strom dann langsam hochdrehen, bis der Motor sauber läuft. Dann die Nachführung einschalten und genau beobachten, ob sich der Motor ganz langsam dreht. Mehr habe ich da nicht gemacht.

Dann die Poti-Stellung auf den DEC-Treiber übertragen, eingesetzt, Motor angeschlossen und kurz getestet.

PEC-Sensor: Bei dem PEC-Sensor habe ich leider einen Fehler bei der Schaltung „begangen“, ich bin irrigerweise davon ausgegangen, dass der Hall-Sensor einen digitalen Ausgang wie ein GPIO hat, doch es handelt sich um einen „Open-Collector“-Ausgang, er muss also aktiv auf ein High-Potential gezogen werden (wenn ich aufmerksam die Schaltungen des LX200Classic-Teleskopes studiert hätte, wäre mir aufgefallen, dass das Signal vom Hall-Sensor auf +5V gezogen wird!). Es fehlt also ein Pullup-Widerstand, der den Ausgang des Hall-Sensors auf den gewünschten High-Value zieht. Da ich das PEC-System auf 12V ausgelegt habe, ziehe ich den Ausgang mit einem 10K-Widerstand im RA-Gehäuse auf die 12V, damit bekomme ich am Teensy3.6 ein ADC-Wert von ca. 637 (was ca. 2.0 V bei 10bit Auflösung und 3.3V Maximalwert entspricht). Wenn der Magnet der Schneckenwelle über dem Hall-Sensor steht, geht der ADC-Wert auf 1 zurück.

Leider hat der Indexmagnet der RA-Schnecke die Magnetisierung verloren. Daher musste ich ihn vorsichtig aus der Achse heraustreiben und habe ihn durch einen kleinen Neodym-Magneten ersetzt. Der Hall-Sensor der LXD600 ist leider gepolt, ich musste ihn nochmals herausnehmen und umdrehen! Ein Drama! Leider verwendet die OnStep Version 3.16 die Definition für fallende Flanke aus der Config.h nicht, die PEC-Detektion wurde in der Entwicklerversion 4.15h deutlich verändert, daher habe ich die gesamte Steuerung auf diese Version umgestellt. Jetzt funktioniert PEC einwandfrei. Ob die 3.16 mit steigender Flanke auch funktioniert hätte, habe ich nicht weiter überprüft. Es ist übrigens möglich, den momentan ausgelesenen ADC-Wert des PEC-Sensors mit dem OnStep eigenen LX200-Befehl :GX91# abzufragen. Das kann bei der Inbetriebnahme durchaus sinnvoll sein, diese Möglichkeit zu haben.

Fokusser: Der Fokusser läuft mit einem DRV8825 mit 1/32 Mikroschritten. Für die Inbetriebnahme wurde lediglich ein NEMA17-Schrittmotor mit einem RJ10-Stecker angeschlossen. Ich habe versucht, mit dem Poti den minimalen Strom für einen fehlerfreien Lauf des Motors zu finden, um die Erwärmung von Motor und Treiber so gering wie möglich zu halten.

DS1820-Temperatursensor: Der DS1820-Sensor wird von OnStep für die Teleskoptemperatur und für die Nachführung des Fokusmotors bei Temperaturänderungen verwendet. Soweit was aus dem Quellcode und den Beschreibungen folgt. Hier teste ich nur, ob die Temperatur im Wetter-Tab von INDI angezeigt wird. Einen DS1820 mit einem vierpoligen Stecker versehen (ein Pol bleibt frei) und auf das Board gesteckt. Die Aktivierung in der Firmware war etwas aufwändiger, da die 4.15h-Version inkompatible Aufrufe in die DallasTemperature-Lib vornimmt. Ob diese Version eine ältere Lib verwendet oder ich nicht in der Lage war, die neueste Version zu finden (die, die ich gefunden habe wurde vor drei Tagen geändert, könnte also die neuste sein), weiß ich nicht. Die Änderungen sind aber schnell erledigt. Danach wird die Temperatur in dem Wetter-Tab angezeigt.

Limit-Switch oder Not-Aus: OnStep bietet auf Aux7 die Möglichkeit, einen Limit-Switch anzuschließen, diesen habe ich bei meiner Montierung als Not-Aus missbraucht. Der Not-Aus sitzt in dem DEC-Gehäuse, ist nett rot Beleuchtet und stoppt die Bewegung des Teleskops, wenn er gedrückt wird. Mir ist es mehrmals passiert, dass das Teleskop drohte, irgendwo gegenzulaufen, panisch habe ich den falschen Stecker gezogen! Nicht die Stromversorgung! Um das zu verhindern, gibt es jetzt einen Not-Aus-Schalter. Das Alignment wird nicht zerstört, den Switch wieder ausschalten, Tracking wieder einschalten und es kann weitergehen.

Bei der Inbetriebnahme dieses Schalters hat sich ein weiterer Schaltungsfehler gezeigt, Aux7 muss mit einem Pullup von 3k3 auf 3.3V gezogen werden. Dieser Widerstand fehlt! Er ist leicht nachzulöten, 3.3V sind von Aux7 nicht weit entfernt. Dann funktioniert der Not-Aus einwandfrei!


h Persei (NGC 869) als Test für die LXD600 mit OnStep. Die Nachführung (ohne PEC) ist wesentlich besser als mit dem Autostar, jedoch noch nicht so gut, das lange Belichtungszeiten ohne Nachführung gemacht werden können. Instrument: ETX-70, f=350mm, d=70mm, ASI120MMS, ohne Guiding, 30 sec. belichtet.

14.09.2020: Der erste Test der Montierung mit OnStep unter dem Himmel ergab eine sehr präzise Montierung, das GoTo ist ungleich schneller als mit dem Autostar. Während der Autostar versucht, die Servomotoren langsam an die gewünschte Stelle zu schubsen, läuft die OnStep-Steuerung präzise bis kurz vor den Zielort, bremst ab und ist angekommen. Dieses schnelle und präzise Anfahren ist besonders beim PlateSolving sehr angenehm, ohne Alignment sind es zwei drei Solve-Zyklen mit kurzen, schnellen GoTos und das gewünschte Objekt steht genau mittig im Bildbereich der Kamera.

Das Guiden (ETX-70, f=250) mit EKOS funktioniert einwandfrei, die Kalibrierung ist in sehr kurzer Zeit erledigt, kein Vergleich mit der Kalibrierung mit dem Autostar, die sich mitunter minutenlang hinziehen konnte. In dem Test hat EKOS beide Achsen nachgeführt, es waren, verglichen mit dem Autostar, nur sehr geringe Korrekturen notwendig. Der Guiding-Stern stand präzise an der gleichen Stelle im Kamerabild (so wie es sein soll). Insgesamt eine ganz andere Erfahrung als mit der Montierung unter dem Autostar.

15.09.2020: Durch das Trainieren des PEC konnte ich erstmals eine Belichtungszeit von 3 Minuten ohne Guiding realisieren. Die Sterne blieben punktförmig. Längere Zeiten hatte ich nicht mehr getestet, da M27 am Rand schon anfing, „auszubrennen“. Da die verwendete ASI120MMS nicht gekühlt ist, war bei dieser Belichtungszeit der Hintergrund schon sehr stark aufgehellt. Das PEC hatte ich in einer ersten Runde über den Guider von EKOS trainiert, in einer zweiten dann über PHD2. OnStep bildet aus diesen beiden Trainings Mittelwerte und kann dadurch den echten Schneckenfehler von den anderen Einflüssen wie Seeing usw. trennen. Erst das doppelte Trainieren mit EKOS und PHD hat zu einer Nachführgenauigkeit geführt, mit der man wiederholt minutenlang Belichten kann, ohne Guiding!

Die beiden Trainings haben eine sinusförmige Abweichungskurve von +/-4,5“ ergeben. Das deutet auf eine qualitativ sehr hochwertige Schnecke in der LXD600 hin.

Handbox über WiFi für OnStep

Die in einem früheren Beitrag vorgestellte WiFi-Handbox Targe(Astronomy) kann sich mit einer neuen Firmware bestückt direkt auf den WiFi-Zugnagspunkt der OnStep-Steuerung verbinden und umgeht so das umständliche Setup der INDI-Gateway-Software. Da mein OnStep-Board nur einen Fokusiermotor unterstützt, hat die neue Firmware für die Handbox nur eine Unterstützung für einen Fokusmotor. In dem Beitrag zur Handbox steht der Link zu dem Github-Repository, in dem die Arduino-Software für die direkte OnStep-Verbindung liegt.

Target(Astronomy)
Prototyp und einziges Exemplar der WiFi Handsteuerbox. Jetzt mit direktem Zugang zu der Montierung über OnStep/WiFi.

Troubleshooting

So ein komplexes Projekt wird irgendwann nicht so reagieren, wie erwartet. Dies war der Fall, als ich versuchte, auf das neue Board für die LXD600 über INDI zuzugreifen. Es wollte sich nicht verbinden. Ein Aufruf mit minicom zeigte aber, dass LX200-Kommandos auf der Schnittstelle /dev/ttyACM0 abgesetzt werden konnten und richtig beantwortet wurden. Nach langem Suchen hat sich herausgestellt, dass die LX200-Schnittstelle auf dem Teensy3.6 aus irgendeinem Grund für den ersten Befehl „0“ zurückgibt, scheinbar gleichbedeutend mit „Befehl unbekannt“. Der zweite Befehl und alle folgenden funktionieren dann wie erwartet. Wenn also z.B. der Befehl „:GVP#“ auf /dev/tttyACM0 abgesetzt wird, kann sich KStars/EKOS danach einwandfrei verbinden.

Um dieses Problem beim Starten des Astroberry’s automatisch zu beheben, habe ich in der /etc/rc.local folgendes eingetragen:

 ( sleep 10 ; echo :GVP# > /dev/ttyACM0 )&

Die gesamte rc.local sieht dann so aus:

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

# Print the IP address
_IP=$(hostname -I) || true
if [ "$_IP" ]; then
  printf "My IP address is %s\n" "$_IP"
fi

( sleep 10 ; echo :GVP# > /dev/ttyACM0 )&

exit 0

Den Befehl direkt in der rc.local auszuführen funktionierte bei mir nicht. Erst eine Verzögerung um 10 Sekunden brachte den Erfolg. Es könnte sein, dass der Astroberry/Raspberry Pi beim Starten Zeichenfolgen auf die serielle Schnittstelle ausgibt, die von OnStep nicht interpretiert werden können und so zu einem unbekannten Befehl und der Ausgabe der „0“ führen. Warum aber dann der zweite Verbindungsversuch von INDI aus ebenfals fehl schlug, kann ich nicht erklären.

Update 20.11.2020: Die Hohlstecker für die 12V-Versorgung der Montierung rutschen zu leicht heraus. Ich habe diese durch Mini-XLR-Stecker (dreipolig) ausgetauscht. Diese werden durch eine Überwurfmutter gesichert und sind nach IP67 recht dicht. Die Löcher in der Seitenplatte der Montierung passen für die Einbaustecker (d=11mm), die Einbaubuchse benötigt ein Loch mit 12mm Durchmesser. Dadurch dass die Versorgung der Montierung durch eine Buchse erfolgt, der Anschluss der Zusatzgeräte jedoch über Stecker, sind jetzt alle Zusatzgeräte über eine Feinsicherung von 5A in der Montierung abgesichert.

Der Pluspol der Spannugsversorgung liegt auf Pin 2, GND auf Pin 1.

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